O GAJOP foi fundado em 1981, no Recife, por um grupo de advogados que desejava trabalhar a educação jurídica popular na temática específica dos direitos à moradia. No caso específico do direito à segurança, ainda não havia no Brasil qualquer entidade que trabalhasse na área. O GAJOP sentia a necessidade de formular propostas para o sistema de segurança e justiça, incluindo a construção de uma nova atuação para a polícia. Foi o momento em que a entidade deixou o tema direito à moradia, com o qual trabalhava anteriormente, e construiu outro objeto de intervenção: direito à segurança e à justiça. O GAJOP é organização articuladora do Movimento Nacional de Direitos Humanos em Pernambuco.